Сиддха-сиддханта, или шиваизм Горакшанатхи, как принято считать, происходит от линии ранних аскетических орденов Индии. Горакшанатха был учеником Матсьендранатхи, святого-покровителя Непала, почитаемого не только индусами, но и некоторыми эзотерическими буддийскими школами. Горакшанатха жил, вероятнее всего, в десятом веке и писал на хинди. Историки связывают линию Горакшанатхи с линией пашупатов и их позднейших преемников, а также с сиддха-йогой и агамическими традициями. Сами сторонники Горакшанатхи утверждают, что Матсьендранатха получил тайные шиваитские истины непосредственно от Шивы, как и Адинатха, и, в свою очередь, передал их Горакшанатхе. Эта школа систематизировала практику хатха-йоги и, собственно, создала почти всю хатха-йогу, как она преподается сегодня.
Горакшанатха, выдающийся гуру и автор "Сиддха-сиддханта-паддхати" ("Исследования учений адептов"), был человеком огромной духовной мощи и на редкость практичным. О его жизни до отшельничества нам ничего не известно; существует мнение, что он был родом из Пенджаба. За двенадцать лет ученичества у своего прославленного гуру, Матсьендранатхи, он овладел высокими оккультными науками йоги традиции натхов. Странствуя по северной Индии от Ассама до Кашмира, он поклонялся Шиве в храмах, постигая Его в глубочайших самадхи и пробуждая в себе многие из сиддхи (могу-ществ) адепта шиваизма.